実験用ロボット

足首関節の試作が失敗。
歯車列の中央の歯車を押さえる板を追加して、終端の歯車を取付けようとした所で、サーボブラケットとぶつかる事が分かった。
歯車列を小さく収めようとし過ぎた。
悔しいので、今迄作った部品でラダーチェーンを使った関節を組立てて見たら、バックラッシが大きくて使えなかった。
と言う事で、長穴、ラダーチェーン、歯車の伝達は止めて、リンク方式で伝達へ戻る。
鼻づまりからの鼻血で目が覚めた。

実験用ロボット

足首関節の試作の続き。
歯車列を押さえる板を追加して、歯車を順番に取付ける。
歯車列の両端を取付けてから中央の歯車を取付けようとして失敗してた。
股関節ヨー軸の代わりに太ももヨー軸を配置する話が見れたけど、姿勢によっては両方必要な認識。
実家の有る地域で震度６レベルの地震が起きてしまった。

実験用ロボット

足首関節を試作中。
固定部と可動部の繋ぎ方を悩んでる所。

実験用ロボット

足首ロール軸周りを仮組みした。
底辺の角を削ってクリアランスを確保。
ラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて、中央に歯車の軸穴を開けた。
歯車の高さを合わせて抑えの板を追加する時、中央の歯車の軸穴を修整したらバックラッシが大きくなって、動かすと軸がブレる。
やり直す。

実験用ロボット

ラダーチェーンが見つからないので歯車で伝達する機構を検討。
サーボホーンに取付けるにはタミヤの42Tの歯車が必要。
その歯車を含んだギアボックスとか工作セットを手に入れた。
軸間距離が変わると周りも変えないといけないのでラダーチェーンのスプロケットを取付けた板に歯車を並べて見た。
中間に36Tの歯車を挟むと良さそう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットが出来た。
仮組みしてクリアランスを見ながら余計な所を切り落とさないといけない。
材料を補充しようと出掛けたけど、肝心のラダーチェーンが店に無かった。
他の店で探して見る。
駄目なら別の機構を検討する。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボブラケットを作って組立てようと思った段階で一部の部品が足りない事に気が付いた。
足りない部品を作ってから組立てる。
足首の軸配置が変わるので、足裏を作り直した。
こちらは問題ない。
足首を変える前の状態で機体重量が1213gだった。
2572サーボを2552サーボへ変えて軽くしたい。
ラダーチェーン、プラ板、接着剤の補充が必要。