実験用ロボット

歯車列に使う歯車を統一した。
サーボオフで手で動かそうとするとバックラッシやフレームの捻じれで動かない。
サーボオンでは動かせたけど、バックラッシやフレームの捻じれの影響が分からない。
歯車の歯に掛かる力を分散させる為に、歯車を重ねて見る。
歯の位置をズラせばバックラッシの影響が小さくなるかも試して見よう。

実験用ロボット

歯車列に厚さが違う歯車を使ってるのが良くないと思った。
42T歯車は厚さ、材質、付帯物で複数種類が有る。
この中でG2と呼ばれる歯車を加工して使う。
取付け場所に応じて２種類の加工をする。
１列分の歯車を加工した所。

実験用ロボット

足首ロール軸を歯車列で動かす方法の試作中。
歯車の高さを揃える為に組立て手順を書いた。
ピッチ軸とロール軸の厚みの違いも面倒。
歯車を直線上に並べれば36Tの歯車を使っても組立て出来たハズ。
今の状態では歯車の軸がブレて力を伝達出来ない。
歯車の周りを囲って、押えの板を固定しないといけない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付ける方法は保留にして、歯車列で動かす方法を検討中。
42Tと36Tの組み合わせで失敗したので、42Tのみで組む。
コンパクトな平行リンク方式の構想も有る。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付けて、ロール軸サーボの位置を検討。
股関節ロール軸にピッチ軸を取付けたよりも幅は狭いけど、もう少しコンパクトにしたい。
足首外側のロール軸の軸受けを小さくして見よう。

実験用ロボット

脚の検討をしたいのに体調不良で集中出来ない。
代わりに試作機体の脚を解体した。
解体し難い所は組立てし難い所なので、そう言う所は減らしたい。

実験用ロボット

リンク方式の関節に戻って脚を検討中。
概略は決まった。
実寸で図を描いて大きさを確認しよう。