実験用ロボット

足首ロール軸を歯車列で動かす方法の試作中。
歯車の高さを揃える為に組立て手順を書いた。
ピッチ軸とロール軸の厚みの違いも面倒。
歯車を直線上に並べれば36Tの歯車を使っても組立て出来たハズ。
今の状態では歯車の軸がブレて力を伝達出来ない。
歯車の周りを囲って、押えの板を固定しないといけない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付ける方法は保留にして、歯車列で動かす方法を検討中。
42Tと36Tの組み合わせで失敗したので、42Tのみで組む。
コンパクトな平行リンク方式の構想も有る。

実験用ロボット

足首ピッチ軸にロール軸を動かす部品を取付けて、ロール軸サーボの位置を検討。
股関節ロール軸にピッチ軸を取付けたよりも幅は狭いけど、もう少しコンパクトにしたい。
足首外側のロール軸の軸受けを小さくして見よう。

実験用ロボット

脚の検討をしたいのに体調不良で集中出来ない。
代わりに試作機体の脚を解体した。
解体し難い所は組立てし難い所なので、そう言う所は減らしたい。

実験用ロボット

リンク方式の関節に戻って脚を検討中。
概略は決まった。
実寸で図を描いて大きさを確認しよう。

実験用ロボット

足首関節の試作が失敗。
歯車列の中央の歯車を押さえる板を追加して、終端の歯車を取付けようとした所で、サーボブラケットとぶつかる事が分かった。
歯車列を小さく収めようとし過ぎた。
悔しいので、今迄作った部品でラダーチェーンを使った関節を組立てて見たら、バックラッシが大きくて使えなかった。
と言う事で、長穴、ラダーチェーン、歯車の伝達は止めて、リンク方式で伝達へ戻る。
鼻づまりからの鼻血で目が覚めた。

実験用ロボット

足首関節の試作の続き。
歯車列を押さえる板を追加して、歯車を順番に取付ける。
歯車列の両端を取付けてから中央の歯車を取付けようとして失敗してた。
股関節ヨー軸の代わりに太ももヨー軸を配置する話が見れたけど、姿勢によっては両方必要な認識。
実家の有る地域で震度６レベルの地震が起きてしまった。