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2024年6月2日日曜日
実験用ロボット
脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を足首用に2セット作った。
続いて、股関節用に2セット作ってる所。
2024年6月1日土曜日
実験用ロボット
脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作してるけど、組立てようとしたらミスに気が付くなどして進んでない。
サーボアームの形は変えないで、ロール軸リンクの台座の1段目を接着して、2段目からはネジ留め出来るようにして見る。
2024年5月31日金曜日
実験用ロボット
脚外側のピッチ軸サーボアームにロール軸リンクの台座を取付ける部品を試作中。
サーボアームの形を変えないと、取付けネジが片寄って壊れそう。
足首ピッチ軸サーボアームだけなら直ぐ変えられるけど、股関節ピッチ軸サーボアームは手が掛かるので、どうしようかな。
2024年5月30日木曜日
実験用ロボット
脚外側のロール軸リンクの軸受けを、脚外側のピッチ軸サーボアームに取付ける部品を検討。
サーボアーム側は固定でリンク側は可動するので、ここにもベアリングを使う。
ただ、ベアリングが足りなくなりそうなので、サーボアーム側はドライブ軸用のサーボホーンを使う事にした。
ベアリングとサーボアームの間に挟む板を試作中。
くるぶしのように飛び出る所は3cmくらい。
2024年5月29日水曜日
実験用ロボット
軸受けをベアリングとベアリングブロックで組んで見た。
加工ミスを無くす為とは言えやり過ぎかな。
8個で100gくらいの重さになる。
次は軸受けをサーボアームに取付ける方法を考える。
2024年5月28日火曜日
実験用ロボット
軸受けをベアリングとベアリングブロックに変更する方法を検討してる。
脚外側のリンクをもっと外へ移動して、脚の幅を拡げつつ高さを低くする。
最初の案だと、手持ちのベアリングブロックが足りないので修整案を検討中。
ベアリングブロックは千石電商で手に入るけど、重量を減らす為に、使用する個数を減らしたい。
2024年5月27日月曜日
実験用ロボット
サーボオンで動かして見たら、ロール軸の遊びが大きくて困った。
軸受けのハトメの隙間が大きいのと、ハトメを通す穴開けミスが主な原因と思う。
前機体ではベアリング付きフリーホーンを軸受けに使ってたけど、小さくする為にハトメにしたのが良くなかった。
さて、どうしたものかな。
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