Luxon@渉哉の日記

最近回路が楽しくて仕方ない渉哉です。

よく回路を組む時に抵抗とコンデンサを使用してリセット回路を設計しますが
私は面倒なのでM51953を使用していました。

んで最近M51953の入手性が悪くなったので変わるリセットICはないのかなって
探していたのですが秋月にありましたM51957B

スレショルドの値を分圧で指定しなければならず抵抗が2つ増えますが

やはり便利。んでそういえば3048F-ONEにもリセットICついててそれを

外している人を思い出したので久しぶりに3048F-ONEボードを見てみるとなんと！

同じリセットIC。

というかなんで俺は今まで気がつかなかったんだと。

最近はミツミ製も繁華に見かけますが頑張ってほしいです。ルネサス


マイコンといえば大学ではルネサス系マイコンが圧倒していますが最近は
マルチメディア端末の影響やソフトの再利用など利点が多いARMが圧倒していますが
遂にARMマイコンとFPGAが1chipになったマイコンが出たみたいですね。

タイマー関連と種類の豊富さではルネサスの方が強かった？と思ってましたが今後厳しい
戦いになりそうですね。ルネサスマイコンは消費電力がおおきいですし

明けましておめでとうございます。

車を2010年に三菱エアトレックから日産フーガに乗り換えたためFR車かつスタッドレスではないため実家に帰れませんでした。

その為全く年が明けたとは感じてはいませんが。。。（雪も見てないし


ということで年末はモータドライバー回路の勉強をしていました。

今まで24V向けモータドライバは「VNH3SP30」を使用して1chipで楽をしていたのですが
兼ねてから放熱や動作周波数に不満を持っており、また、入手が困難となったため新たに設計を
開始しました。

当初はハイサイドPchで組もうと考えていたのですが

Vgsが30V以上で尚且つ面実装部品を探したところ見当たらず

勉強を兼ねてフルNchで回路を構成する事にしました。

FETを全段Nchで組んだ事はなかったのですがとりあえずNchでHブリッジを書いてみると

ハイサイド側は昇圧回路が必要とのこと。

あきらめずに色々方法を調べているとブートストラップ回路を組む事でハイサイドのゲート電圧を
得ることができる事が分かり、しかもダイオードとキャパシタのみでできるみたい。

かなりよサゲなハーフゲートドライバも見つけたので

これで回路が組めそうです。

FETはmaxオン抵抗が4mΩだし早く組んでみたい。

しかも全段Nchなので今回はローサイドPWM制御ではなく全段PWM制御にしたいと思います。

これによってモータの全象限にも対応できるので電流が途切れることもなくなりますし、

正転逆転をI/Oで切り替えることはなくなるので高速に正逆転にでき、リニア制御ができるというわけ。

夢は広がるばかりですね。

じっくり燃えない回路作っていきたいと思います。

お疲れ様です。わたるん＠渉哉です。

寒い時期になりましたね。実家の方は雪が降ったそうです。

この時期といえばクリスマス。

私は用事もサンタも待っていませんが学生さんには

プレゼントがあるみたいです。

それがこれ。
http://jp.misumi-ec.com/st-project/

株式会社ミスミの学生応援プロジェクト

こういった取り組みいいですね。

学生にはすごくありがたいと思います。

みなさんも一度応募されてみてはいかがでしょうか。

ここのパスワード

せっかくなのでメモ書き

「Shift」＋「＋」とテンキーの「＋」はアスキーコードが異なる。

10進では

「27」
「43」
他環境では未検証

マイコンSH7137のライブラリ作成完了

SH7125Pin数足りない(汗

& 12bitA/D
40Mhz化

基板おこしはmyroPCBの方が品質的に良い。

ゲートは半開き防止用にコンデンサ追加

東海大会終了です。またしても全国取れない。というかそのレベルじゃない。。。

今回は試走会で次第に走り始めてラスト１０分前ではかなりいい感じで走っていた
のでそのまま終了して弄らずに大会臨んだんですけど当日になってエンコーダの線が
浮いたらしく速度制御が全く機能せずカーブで脱輪。。。

ホント情けない。でも今回の大会でプログラムが好きになってきましたね。

今日もプロジェクトが終わった午後９時から家でプログラム書いてました。
とりあえず速度制御をPD制御に変えました。まぁ速度制御といえばPIなんでしょうけど

まぁ満足です。それにしても速度制御をPDでやるとプログラムがかなり短くなるなぁ

もっときれいなプログラム目指したいものです。

皆さんも御周知の通り北信越大会でした。今回の北信越は熱かったですね！！

13秒台が普通で14秒で遅い雰囲気が漂う大会でした。ってかコースアウトとか
ありえない感じでしたね。北信越はすごい。

さて僕の方はマシンは大会2日前に完成しました。画像の通りです。

完成してからサンプルプログラムをベースにして
通常トレース→車線変更プログラムと大会当日まで書いていましたが
さすがに2日では辛い。

プログラムミスで一度FET飛ばしちゃいましたし。今まで全然プログラムして
なったので久しぶりにやると色々調べることも多く大変。


大会結果も予選走行で1度目はクランクで曲がらず脱輪。
2度目はクランク読み込みが安定せずクロスライン直後に大きく右に切り脱輪。


今回プログラムにたった2日でも本気で向き合う事でアイディアや、
やらなきゃいけないことがたくさん出てきたので東海大会までの残り3週間
本気でプログラムしていきたいと思います。東海ではマジで狙っていきます。


最後に今回、大会運営、会場提供をしてくださいました砺波工業高校に
感謝します。
大会運営自体も素晴らしく予定通り円滑に行わ非常に良かったです。
また、大会中TMCC会長による解説も非常に的確でさすがだと思いました。
マイク音が若干小さかったのが残念でしたが、、、

また今回北信越大会で情報交換できた皆様、ありがとうございました。

更新が滞ってしまいました。渉哉です。

加工→プロジェクトの繰り返しで疲れてなかなか更新できませんでした。

ところで複数人からシャーシまだ？という意見
いただきましたが実は水曜までに完成させていました。ホイールも木曜までに
４つとも完成させホントにあとはギヤを待つのみ。



はぁ早く届かないかなぁ。。。まぁ今日は今からセンサー基板をくみ上げる事に
します。昨年使っていたものはスタートゲートセンサーが飛んでいっちゃったのでｗ


残り一週間。プロジェクトに負い目を感じながらも頑張っていきますかあああ

管財の態度が悪くてイラっときた渉哉です。

昨日一昨日と加工していました。シャーシ作るのに何時間機械に張り付けば
いいんでしょうか。軽く20時間は張り付いているみたいです。

さて今日（土曜）は朝からNCフライスでシャーシに最後の加工をして、シャーシ
完成の予定だったのですが管財に寄っている間に工作機械を取られてしまい。

加工できませんでした。。。

その代わりに旋盤でピニオンギヤと2段目のギヤを作成しました。片付け入れて
一時間もかかりませんでしたが。

今現在の進捗状況として

シャーシ90％完成・・・月曜日工作機械に張り付けたら完成。

ホイール0％完成 ・・・火曜日に旋盤張り付き完成させる予定。

モータマウント100％完成・・・写真の通り当初は横須賀に向けて作成していたタメ

ギヤ・・・管財待ち。。。


まぁ加工部品は水曜までにはすべて終了しそうです。

基板はもう作成済みの為残るはプログラム。。。


今回は工大祭と日にちがかぶっているためコースが使えず。。。まぁ
無くても作らなきゃいけないプログラムはたくさんあるので頑張ります。

こんばんわ渉哉です。mcrmcrアンテナで前回の日記が載っていなかったようなので
残念です。

早速本題に入ります。今回は重心の話。

ジャイロセンサの無いSSM方式のマイコンカーでは

カーブ中の重心位置は極前重心の方がいいように思います。
理由としては画像のように車体の中心の赤い点をモーメントの中心として考えた場合
旋回する訳ですから当然左旋回では左回り向きにモーメントが発生します。

この時後ろ重心だった場合遠心力は車体に対して垂直に発生するため左回りの
モーメントが旋回に必要なモーメントより多く発生する事になります。

これにより後ろ側からすべりが発生しドリフトが起こるように思います。
またこれを制御で通常のように戻そうとした場合減速しかありません。

操舵角を浅くすることはSSM方式の車体では難しいからです。


次に前重心の車体では同じく左旋回のコーナーでは左回りモーメントが発生します。

当然前側重心ですので前側からコーナーの外側に遠心力が発生します。
そうすると前側からすべりが発生しアンダーステアの動きになります。しかし
SSM方式のため操舵角は自動的に深めに切られそれにより大抵の制御プログラムでは
減速されます。

この２重の動きにより安定した動きができるからです。

更にジャイロですべりを検出できることができれば減速して車体を安定させるのではなく
旋回モーメントを駆動輪の制御で増加させて安定させることにより高速なコーナリングができるのかな～～～～


まぁこんな日記を書いたのは休日で工作機械が使えず進まなかったためです。
プログラムやれって？（キニスンナ

とりあえず今日は今週のプロジェクトノルマ達成させることにします。


追記　

重心はコーナーだけでの話ですよ。前重心では直線減速時に前回り方向にモーメントが働きさらに速度が乗っている分だけ前方向にベクトルが働くのでバランスを
崩しやすくなります。

そのままカーブに突っ込んだら？！

けど先読みセンサー（松本工業方式（古いか？

を採用することにより若干バランスが良くなるような。

ホイルベースを長くする手もありますがクランクでは不利になるのでマイコンカー
では実用的でありません。

それにしても前述したものや後述したものを実行する上で忘れてはいけないものは

操舵角用モータのトルクアップだ。

ご無沙汰してます。渉哉です。マイコンカーもプロジェクトも本気で
やってるとなかなか時間ないもんですね。

木曜日はJAIST（北陸先端科学技術大学院大学）で研究補助のバイト。
内容は化学系の実験なんですけどね。電池のｇあたりの容量増やす実験してます。


金曜と土曜は2時間と4時間加工して写真のところまでいきました。
今のところノーミス。NCに感謝です。まぁGコード半手書きなんで結構怖いですけど。

DesKAM使ってるんですがなぜかZ軸データが出てこない。昔は出てきてたのにVista
との相性わるいんですかね？

それともバージョンが違うから？ちゃんと動くの持ってる人いたらください。


話戻って今日はプロジェクトの事朝からしてました。やったことはマウス型車体の
製作と基板の作成基板はまだ30パーセントくらい。まだまだ先は長い。
そして午後6時から例の如くバイト。。。今回はのバイトは焼き肉屋。だるいです。
辞めたいんですけど人少なくて辞めれない。とりあえず土曜と日曜だけ出てます。

まぁここのおかげでロボット活動もやっていけているので文句は言えません。


そういえば今日HDD買いました。7200rpm16MB　320GB　の。完全に速度狙いです。

調べによるとreadで70↑MB/s出るとか。今リカバリディスクでOS入れてます。
約1.8倍の速度アップなので楽しみ。その間に基板とGコード作りますかね。
また明日もNCで加工したいし。

今週中になんとかシャーシ完成させたい。
そしたら先が見えるのに。