~TALKING IN YASU'S SLEEP~

そのうち自分の事は更新します。

今日は台湾の友達から、宣伝してくれとの事なので、そちらの情報をどうぞ。
ほれ。
http://gis-taiwan.ntu.edu.tw/

英語が得意な方。
議題に興味ある方。
友達曰く、文理問わず、アイディアにユニークさがあれば通るらしいですよ。

この手のconferenceの存在する知らない人もいるのではないでしょうか？
助成金が出る事が多くて、時にはヨーロッパもただ行けたりするらしい。。。
まあ、ただ旅行という気持ちは別にしても間違いなく良い経験になると思います。
僕はこの手のイベントに一度参加した事がありますが、国際的な事が好きな事が好きな人には是非おすすめのイベントですよ。
実際この友達もそのときのイベントで知り合いましたし。

質問があれば、直接アクセスしてもよいし、僕に言ってくれればその台湾人の連絡先を教えますよー。

ではでは

昨日、横浜の赤レンガで催されたOktoberfestに参加してきました。
ドイツのテンションめちゃ高いね。
あんな大人数で騒ぐのは本当に久しぶり。
どれだけ普段静かな暮らしをしていることやら。。。

タイ人と絡み、知らない人と杯を交わし、友達の友達の友達と談笑し。。。
久しぶりにテンション上がった、みんなテンション高し。
今年は今日終わってしまいましたが、来年チャンスがあれば皆さん是非行かれてみては？
おもしろい出会いがあるかもしれませんよ。
金髪のおねーさんと絡むチャンスがなかったので、それは今後の課題ですね。

１０月のドイツです。
いつか本場に行きたいですね。

またこもり生活か。。。

ご無沙汰しております。
約半年ぶりの更新となりますかね。
途中、自分自身このブログの存在を忘れてました。笑
あまりにも触らなさすぎて、ブログはエロ広告に荒らされてたし、パスワード忘れるし。笑
とりあえず久しぶりに更新します。
前回の更新からは、ほぼ研究室ベースの生活を送っておりました。
今月の初旬になんとか発表会を乗り切ったところで、現在名目上はみんな大好き、夏休みです。



まず、卒業研究に関して振り返りたいと思います。
大学の友達のために一応書きますと、卒論タイトルは「ゼロダイナミクスを利用したAcrobot跳躍系の制御実験」でした。
ロボットの制御に関する研究をしていると思っていただければよいと思います。
まあ、具体的に詳しい事を知りたい人は直接聞いて下さい、いくらでも話しますので。笑

僕は運良く半年早く卒業するチャンスを頂き、昨年の１０月から研究室に所属しておりますが、本研究テーマに携わったのは３月からで、実際本腰を入れてやり始めたのは４月からでした。
そのため限られた期間でやれる事を決めなければならず、それをこなす毎日は「働いている」という感覚でした。
ただ、研究というものがどういうものなのか分かったような気になっています。
今回僕が行った内容は、理論、プログラム、シミュレーション、製図、計測、実験、解析、に大別出来ます。
所属学科の内容をほとんど網羅しており、内容盛りだくさんの研究テーマだったと思います。
頭がよくなったかはあまり自信がありませんが、学ぶ事は多かったです。
研究に関しては大方満足しております。（満足して良いのかは別問題として笑）
学生実験レベルを越え、初めて誰もやっていない事をやり、結果を出す。
月並みですが、その辛さと楽しさの両方を知りました。
よく、それをやってて何が楽しいの？と聞かれますが、
社会的見地からの有用性が明確にある研究ではないので耳が痛いところです。
まあ、強いて言うなら理論通りに物理現象を想い通りに操る事が僕にとって魅力なのかもしれません。
僕が学問的に魅力を感じるのは、決して数式的な美しさといった高尚なものではなく、結果的に出来る事に不思議な魅力を感じているだけなのだと思います。
多分。
僕は魅力を言語化して伝えるのが苦手な人間なようです。


次にこの半年の生活について。
この一年間の生活を振り返ると自分自身不幸であったと評価せざるを得ません。
それは、自由気ままを理想とする僕の性向に合わなかったからだと思います。
自分って社会人にこのままではなれないと心から思います。笑

研究室に寝泊まりし、体を壊しながら、常に監視されている雰囲気の研究室で、
僕にとってはやることが分かってる作業を繰り返す毎日。
たしかに、成果を出し卒論発表を終えた達成感はあります。
しかしながらその一方で見落としたり失ったりするものは大きい気がします。
身近な人を幸せにしたり、日常にある当たり前の事をすることが出来なかったりしました。
今、夏休みを過ごしていて、改めて日常生活の中にある楽しさや、自分にとって大切な事、本当にやるべき事、等が見えたりで、楽しいです。
まあ、時の流れがゆっくりになったというか、若干余裕のある生活に戸惑いもありますが。。。
研究生活の反動でしょうか。
自分は余裕がなくなると色々と問題児になるみたいですし笑、これくらいがちょうどよいのかもしれません。

研究生活は文句を言いながらこなしていましたが、それほど悪かったとは思っていません。
おそらくバランスが悪かったのだと思います。
そういう意味では早期卒業は僕のケースの場合あまり向いてなかったのかもしれませんね。
あと進路も複雑になりますし。
少し後悔しておりますが、今後この期間をどう過ごすかでまた変わってくるのかもしれませんね。


いずれにせよ、現在は夏休みでぬくぬくとやっております。
実は卒論終わってから思いっきり遊ぼうとしていましたが、卒論発表前日に指を４針縫う怪我をしてしまい、運動出来ない体になりました。
最悪です。（最近ようやく完治しましたが）
オリンピック見たり、進路について考えたり、友達に会ったり、机に向かったり、そんな普通の夏休みです。

これまでの夏休みを振り返ってみると、一昨年はIDCに米国短期留学。
去年はインターン２つに学生キャンプ。
色々と動いて来たつもりです。
今年のテーマはまったりのつもりです。

高校の友達に会えば、就職が決まり、社会人オーラ出している方達もいますね。
みんな相も変わらず、昔話で盛り上がれる仲、あと良く飲みますねー。笑
まだ会ってない方々、是非今年の夏休みの間に会っておきたいですね。
いつ会えなくなるか分かりませんからね。

小中学の友達に会えば、みんなの社会での活躍に脱帽するばかりです。
本当に焦らされます。
先日BBQやら飲み会やらをしましたが、お子様来てたりと、サプライズも楽しいです。
ちなみにお子様との「じゃれあい」はめっちゃおもしろかったです。
高校の友達と違い、社会で活躍している友達が多くかなり新鮮でした。
みんな幸せそうで、羨ましかったです。

先日ふと思い立ち、小中学校を巡って来た。
まず、小学校。
バスケリングがなくなっていた事にショックを受けましたね。
小５、６年の時の休み時間、ライバル友人とずっと１対１をした思い出のリング。
いつかの卒業生が壊してしまったらしいです。
こんなようだから日本のバスケ界は。。。と心で思いつつ、先生方に作るように遠回し
に促しておきました。
あと、うちの小学校はすごいことに気づきました。
山の途中にあるせいか、雄大な大自然に囲まれております。
都会ではほとんどない緑を見て、テレビに取材されるような田舎の小学校とあまり変わらないと再認識。
やはりぼくの故郷は町レベルでした。
恩師の方に挨拶をと思ったのですが、違う町の小学校にいるらしく、また機会があれば行きたいと思います。

次に中学校。
体育館から聞こえる音にいざなわれて、吸い込まれました。
バスケ部の復活でした。。。
うちの中学校は４年前をピークに荒れていたらしく、一度廃部していたらしいのは耳にしていただけに驚きでした。
その日はバスケした帰りだったので、たまたま道具一色を持っていたので、軽く指導してきました。
また定期的に遊びに行くことになりそうです。
鬼教師だった理科の先生やら、美術の先生。
少しだけ馴染みの先生はまだいました。
軽く挨拶をしてきました。
恩師の方は隣の中学校にいるらしく、また別の機会に伺いにいきます。

高校、体育祭ってまだ９月なのでしょうか？
９月テスト後くらいに行って、担任の先生に挨拶に行きたいと思います。
高校を卒業してもう３年半。
懐かしさのレベルが違うでしょうね。

まあ、今は本当にまったりやってます。
暇な人は声かけて下さい。
では！

BOSTON、NYの写真をアップしました。
もしよろしかったら見てみて。
http://picasaweb.google.co.jp/yk1002jp/

最近やる気がいまいち体に力が入らない。。。
そこで先日、ふとyoutubeでstevejobsのstanfordでの演説のムービー見た。
途端にやる気出た。
完全に彼の手の平で踊らされています。
刺激が欲しい方、見てみるとよいかも。

10月から、ブログが滞っていました。
久々の更新という事で、色々と報告。
ざっくりと。。。

１、春休みに
２、３年の後期
３、研究室

って感じかな

まず、春休みについて。
去年の春休みはエジプトトルコに行ったけど、今年はあまり時間がないので、国内へ。ということで、、大阪、京都、神戸に行ってきました。
さらに、最近はかなり自分がお疲れだったので、良い気分転換がてら。
３日間もわんの家にまたお世話になった。わん、まじさんきゅね。
京都に行ったのであるが、大阪とか、京都とか、完全アウェイなのになぜか日本人という理由で案内する事に。笑
あと、先輩の結婚式が神戸であって、みんなで参加。
普段出来ないような経験をさせてもらった。
結婚式は、いい。普通に感動した。
また、この旅を通じて去年の夏みたいに台湾人パワーに再び圧倒されてしまった。
今回はdavid、Eugene、Lucyが日本に来たのだけど、みんな共通に感じるパワーというのは、自分の生きる方向性が明確で、自分の目標に対してまっすぐに進むその姿勢。。
いつも思うのだが、一般論として他の国の友達の考え方の方が日本人の考え方よりも聞こえが良いのは、自分が日本の社会は風土に合っていないからであろうか。
よく分からんけど、まだまだ頑張らないと、と感じさせられるね。
彼らとの写真も含めて、そのうち写真アップします。

あと、１４日からアメリカへ少しだけいってきます。
研究忙しいのに何やってんだかね笑
まあ、こういうのは間違いなく大切。
今回は初の東海岸で、ボストン、NY。
東海岸の英語に挑戦も含め。笑
先輩に誘われて、MITやらHARVARDやら、世界の有名大学の学生と絡みを見せてきます。
二日間は学生の家にお世話になる。
これもまた楽しみである。
その辺りまた更新します。

帰国したら本気で研究やらんとやばい。。
このままだと卒業させてもらえないなんて事があるかも。
新学期始まる前までにMAX頑張らんと。
３月からやっとこさ自分の研究に入ったわけだけど、まだシミュレーションも出来てない！
というか、理論に色々欠陥があって、そこら辺もやり出すと終らない気がする…。
まあ、体壊さぬ範囲で全力投球あるのみやね。


次に、後期について。
三年の後期というと、世間はもう単位も取ってあとは就職活動という時期なのか。
うちの学科では創造設計第二という僕の所属する学科の中では非常に伝統のある授業があった。
実質的にこの授業のせいで時間ほとんど使ったね。
多分みんなめっちゃ時間を使った。
大学院進学率が高い理由も納得。。。。
その分得たものが大きい！と言いたいところであるが、
正直に言うと、時間をかけた割にこの授業で学問的に得られた事は少なかった。
電気回路をやっていれば多少違ったのかもしれないが、うちにはさだもとさんがいたので、彼にお任せしました。
回路は趣味の範囲でデジタル回路だけでも組めるように努力したいと思い、少し遊びで始めた。
やっぱりこれを起点にデジタルアートに持っていきたいなあ。趣味でね。
あ、話それた。
授業自体は知識の整理と作業ばかりで、実際にためになった事は少なかったかもしれない。
やっぱり研究室でやっている内容が濃すぎるせいから余計にそう思うのかな。
ただ、こういう授業に没頭すると、色々と考える。それだけに自分の将来像が曖昧なのかな。正直、
研究室に入って自分には能力的にじゃなくて、好み的に無理と思えるような領
域もあるし、少しずつ研究者という職がどういうものか見えて来た。さらに自
分の適性も見えてきた気がする。早い段階で色々体験出来るのは将来の幅を広
げるね。

大学４年で自分の将来像を決めるつもりで頑張って来たけど、未だ決まらず。
あと１年か。今のところの考えは、大学院進学。とりあえずという楽観的な姿勢ではなく、やっぱり、好きな事、自分が
活躍して認めてもらえるようフィールドを追求したい。そのフィールドが今の
大学の今の研究室かはまだ分からない。もちろん純粋に制御理論をやりたいな
ら今の研究室以外はないけど。でも、もっと制御を応用して違う世界に行きたいという気
持ちもないわけではない、というのが正直な気持ち。だから、まだ決まってい
ない。特に自分は別に院卒で最短で就職するよりか、長期で留学もしたりして、
色々経験しながら楽しみたいと思う気質なので尚更である。
ま、要するに進路に関しては楽観的でいるという事だね。笑
ふと、自分の立ち位置を見据えた時に、自分から見れば最高の場所に見える、そんな場所を模索しているのかもね。



最後に研究室について。

学科の友達がこの文章を読んで少しでも参考になればと思うので、少し情報提
供。学科の友達に書くつもりで記述するので意味分からないとことかあるかも。

僕がいる研究室は、制御理論を駆使してあえて難しいロボットやったりしてい
る。ちなみに僕の研究課題は、劣駆動アクロボットの連続跳躍運動の実現（仮）
となっている。簡単に言うと、モーターを一つだけ使ってホッピングするとい
う動作の実現。所望の動作をさせるのには、まず理論の構築が必要。ここでい
う理論とは制御論、物理学の知識やロボット工学の知識、等を基にモデリング、
どのような制御をすれば所望の動作が出来るのかを理論として構築。その理論
に基づいて０からシミュレーション、アニメーションの作成、C言語によるプロ
グラムの作成、実機の製作、実際に実験、うまくいけば論文を国際学会含めて
出すチャンスを頂けるという事。（ちなみに今年の４年生は４人中３人が論文
を国際学会に出したのかな？）

で、修士が理論を作って学部四年生はその理論を元にシミュレーションからや
るのが普通かな。それはチームを組むと言う事ではなくて、過去の卒業生の論
文を参考にしてやっている。だから基本的には一人一テーマ。（どの研究室で
もそうだけど）

それだけでは味気ないので過去理論の構築が既になされている物を元に、さら
に改良を加えるのが一般的かな。現に何人も同じ実験機で実験やったりしてい
るので目標とする動作を変える等、色々やるべきネタは豊富みたい。先輩方い
わく、一番成長出来る研究室らしい。まあ、納得するけど。。

ちなみに僕の研究は、2000年度くらいの人が組み立てた理論を実践するという
もの。今年の４年生の人が実機を作ってくれたので、実験環境は整っているの
であるが、理論にも実験機にも色々問題点があって、難しい。毎日が挑戦だね。

んで、生活だけど、現段階で早く研究室行きたくてたまらないって人じゃなきゃ
少なくともやっていけない気がする。別に拘束があるわけではないんだけど、見えない圧力もあるし笑
自分とかは日曜の夜からとか行ったりす
る事もあるけど、いつも誰かしらいるね。笑　S５の中ではかなりストイックな研究室
といってもいいかもしれない。それだけにレベルも高いと思う。（他の研究室
がどうかしらないけど）研究室の雰囲気としては、今年に関してはみんな個性
があって楽しいメンバーだ。

あ、ちなみに今年の４年生の椅子は２つらしい。これは、、、めっちゃ成長す
るパターンだと思う。。

修士は、未だ何をしているのか把握していないところがある。まあ、修論はア
プリケーションに対する理論の構築がメインになるのだろうけど。

ドクターは、もはやよく分かりません。数学です。そこまで数学の世界に興味
があるかと言われると、そうでもない。あんまり数学得意じゃないけど、出来
る出来ないの問題の前に机上よりも物が出来て理想論を言うと、両方できる方
が良いという事になるけど、少なくともあそこまでの数学の世界には行けない
と悟ったね。

他の研究室に関しては、自分が所属しないと分からないし、住めば都になるも
のであろう。みんなそれぞれ研究室に求めるものが違うだろうし。学問に優劣はないと
思っているので。

ん－こんなもんかな。
何かあったらいつでも連絡頂戴。


写真とかまたそのうちアップします。では