ゲイン線図だけが欲しかった【備忘録】
クソ忙しいときに限って，妙にマニアックなことがやりたくなるのは常なわけで昨日の夜もご多分に漏れずやってしまった．そもそも，事の始まりは修論に乗せる制御系の重み関数のゲイン線図を描き始めたことにある．bodeコマンドで表示されるダイアグラムは位相線図も出るので使えない．っちゅうわけで，何とかゲイン線図だけ取り出せませんかということになった．
僕は，基本的に論文に載せるグラフのフォントの調整や色の変更などは全てMatlabでやってしまってIllustratorを使わないことにしている．(Illustratorでcmmi10が入ったグラフを読み込みと，cmmi10があるにもかかわらず強制的に別のフォントで置換されて，挙句文字の位置がずれてしまって全体の図に統一感が出なくなるから)そんなわけでゲイン線図も，まずグラフだけ表示してラベルとかはあとからコマンドで挿入する感じでやろうと思って，bodemagコマンドを走らせると，なにやらラベルに別のテキストがのってしまう(単位とか)．30分くらいこのテキストが取れないか奮闘するも結局取れず．
しょーがないのでbodeコマンドで直接ゲインを計算させて，その結果をデシベルに計算しなおして，semilogxでプロットすることに．簡単に行くかと思いきや，bodeコマンドで計算したゲインは3-D配列とかいうデータ構造で保存されていらしく，いままでそんなもん扱ったことないので取り扱いがわからず見事にハマッテしまった．その後色々やってみるも一括でゲインだけを抜き出すことが出来ず，時間も無くなってきたので次のスクリプトを書いて強引に解決．あぁ，かっこ悪いやり方だorz
numw = [1];
denw = [1 0.001];Sys = tf(numw,denw)
w = logspace(-5,1,100);
[mag, phase] = bode(Sys,w);temp = [];
for i=1:length(w)
temp = [temp; mag(1,1,i)];
endgain = 20*log10(temp);
figure(1)
set(figure(1),'position',[630 100 512, 356]);
set(figure(1),'DefaultAxesFontSize',16,'DefaultAxesFontName','cmss10')
h11 = semilogx(w,gain);
set(h11,'LineWidth',2,'Color',[0 0 1])
grid on
xlabel('Frequency [Hz]')
ylabel('Gain [dB]')
xlim([0.00001 10])
ylim([-40 65])
小さくならないH^￥inftyノルム．
こんばんわ．
修論が近づいてくるとどうにも現実逃避したくなります＠二日目，U.K.です．
修論が様にならないのはもちろん，提案手法のシミュレーションがどうにもうまく行かない今日この頃．
重み関数いくらいじくってもノルムが小さくならないので，偏差のこりっぱなし．目標値の5%も偏差残ったら大変なことになります．そもそも，
ノルムの意味での制御系のパフォーマンスがLPFだけで達成されてるとか勘弁してほしい．なんのためにヒーヒー言ってシステム同定しなおしたのかわからなくなる．おまけに，出力フィードバックを組んだのは良いが，どうもこの構造でサーボを実現するのはムリな気がする．かといってオブザーバで状態推定すると手法自体の面白みが90％減．折角だから面白いことしたいので，それだけはやりたくない．大体，ヒーヒー言って同定用入力考えて，N4SIDのアルゴリズム勉強して，同定しなおしたモデルもダメダメっぽいことに気が付いて相等ガッカリ．
うまく行かないときは何をやってもうまく行かなさそうな気がするorz
うだうだ言ってないで修論書こう．
追記@3:00：結局システムはサーボ系でなくてレギュレータとして動いていたことがシミュレーションにより判明orz どないすんねん...
はじめての．．．
修論提出間際になってくるとなにかと現実逃避に走りたくなります．4時間くらい昼寝をしたのにどういうわけかまだまだ眠い，U.K.でございます．
さて，先ほどはじめてドイツの赤ワインというものを飲みました．一つ上の階の研究室のMくんが，珍しいお酒を買いましたが，どうですか？と言ってくれたのでお言葉に甘えていただいたわけです．飲んだ銘柄は写真のワイン．Mくんは，ドイツの赤ワインはあまりイケテナイとうい話を聞いていたらしいのですが実際に飲んでみると，いやはやどうしてコレはなかなか美味しいではありませんか．
ただし，ドイツの赤ワインが美味しい，というよりドイツの葡萄リキュールが美味しい，といった方が正確ではないかということで二人の意見が一致したわけです．つまり，あまりに赤ワインらしくないのです．そもそも，甘い赤ワインとかはじめて飲みました．ドイツの白ワインはそれはそれは甘ったるくて美味しいのだが，まさか赤ワインまで甘ったるいとは思わなかった（ｗ
アルコール度数もそんなに高くないので，普段ワインを飲まない人にもおすすめな一品です．
ピーターソン
音楽に関することを書いたついでに，思い出したことを書くが
去年の年末にオスカー・ピーターソンが亡くなられたそうだ．
初めて彼のピアノを意識的に聞いたのは，山中千尋セレクションのコンピアルバム
"Universal a Go Go!"に入っていた"セサミ・ストリートのテーマ"だったと思う．
そこで奏でられていた彼のピアノはとにかくキレイで繊細でスウィングフルで，すばらしいの一言だった．
僕がジャズピアノにハマッたのは間違いなく彼のピアノのおかげだろう．
ありがとう，ピーターソン．
残念なボレロ
大学4年くらいからちょぼちょぼはじめてみたエレキでソロギターであるが、やっぱりもともとアコギのために作られているので、音がちょっと残念というか楽器が曲を選ぶというか。Blue eyes blueとか弾くのは結構気持ちイイわけですが、エレキでボレロひいてもそりゃあなんだか切なくなるわけですよ。
んなわでけ、ここ数ヶ月やたらアコギがどうにも気になります。もう2日に一回はアコギ関連のWEB見てます。初めのうちは就職して、金ためてそこそこしっかりしたの買おうとか目論んどったわけですが、最近どうも衝動が抑えられんというか、なんというか。ヤッスイ、テキトーなアコギさがしてくるべきか、それもとちゃんとしたのを落ち着いてから買うべきか。。。(どっちにしても金がねぇわけだが(ぇ )
SICEセミナー
火曜日に先生からいきなり"これどう？"と勧めてもらった，SICEのセミナー"モデリングとシステム同定"に出るために後輩と共に神戸大学へ．
学部時代に一度だけ神戸大学を訪れた際に，六甲駅からバスに乗った瞬間に雨に降られてずぶぬれになりながら工学部棟までダッシュしたという，イヤな思い出と共に六甲駅に到着するとどんよりとした空模様．あぁ..
その後も，開催会場の建物がわからずに右往左往したり，学食がありえないくらいに混んでたり，と若干のがあったものの何とか，開始時間には間に合う．
内容は，大須賀先生のメカトロ系の同定の話，杉江先生の反復学習によるシステム同定，そして足立先生によるシステム同定の基礎，と豪華な講師陣の非常に有意義な講演．
大須賀先生の話は電気畑の僕には，少し難しかったものの，手法のコンセプトは何とかつかめたかと．
杉江先生の話を聞くのは実は今回が2回目で，自分の研究の都合で関連する論文を4本ほどざっと目を通していたので，結構楽に聞けた．あと，杉江先生の"質問がなければ，講演はここでやめます"発言に若干ビビッた．
今回のセミナー出席の個人的な目的であった，足立先生の話では，古典制御の話やらシステム同定の入門，実践的なシステム同定法といったカナリためになる話が聞けた．自分が今やろうとしているモデリングがグレーボックスモデリングにカテゴライズされるということがわかったのはちょっとした進歩だろう．まぁ，足立先生の講演自体はノンパラメトリックなモデルの話が主でパラメトリックモデルの話はちょっとだけだったので，すぐに研究に役立つというわけではないが，それでも貴重な話が聞けたことには違いない．
