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随分と久々の更新です。やっと心(?)の余裕ができました。

４月から二年程、都内まで通勤することになったのですが、
この世から無くしたい無駄な物の１つと思っている通勤時間がなんと４時間！
この影響で平日はほとんど 起きて・通勤・労働・通勤・寝る のループです。

そんな訳で日々の生活パターンの建て直しを余儀なくされましたが、
ここに来てなんとか電車内開発環境も確立されてきました。
しかし1日約50分。これが現状で長く続けていける限界のようです。
少ないと嘆いても仕方がないので、Enjoy することにしましょう。d(^_-)
＃ちなみにこのメールも電車内で書いてます。

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さて、そんな細切れの時間を集めつつ作業は進み、
とりあえず一通りのプログラムが作り終わりました。

これで、Inventor でのモデル設計、
MATLAB + vN4D でのシミュレーションと歩行データの外部出力、
Perl-scrｉptによる歩行データのインターバル出力までが繋がっています。

実機稼動時は、サーボの原点補正＋Limit 設定プログラムを歩行データのフィルタ
として利用し、ネットワーク転送、RT-Linux でのラジコン波形出力、
そして実機（ロボット）となります。

このシステムなら、標準サーボ利用のロボットならば
ネットの先から自由に動かせると思っていますが如何でしょうか？
＃そのままラジコンカーやラジコンプレーンにも使えるので、こちらも面白そう。

そしてイヨイヨこれからは
MATLAB + vN4D で歩行制御と戯れ、
たまに実機で検証といったお楽しみサイクルに突入です。(^o^)v

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来月には ROBO-ONE 第六回大会です。
ROBO-ONEは自律指向なので、このままの仕様では参加規程を満たせません。
前々から自分の目標とのベクトルのズレは感じていたので、CPU を載せる
かどうか、悩むところです。
必要なリソース（資金＋時間）を考えると、
今ひとつモチベーションが沸かないんですよねぇ～


♪A Change Would Do You Good.
ありがとう　Sheryl !